グランビア・レジアスの後継として、2002年に登場。
プラットフォームは2代目エスティマのものを流用、FFプラットフォームによる低い床はライバルのエルグランドに比べ乗降性・居住性に優れ、経済的な2.4Lエンジンの設定と相まって(エルグランドは当初大排気量の3.5Lのみの設定であった)販売で水をあけられていた初代エルグランドとグランビア・レジアス時代の雪辱を晴らすかの如く驚異的なセールスでライバルのエルグランドを突き放した。
人気のグレードは黒木目内装・純正エアロがスポーティーな“AS”系。中古車の流通量でもパール・ブラックのASグレードが多数となる。
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■初代アルファード 10系(2002年5月〜2008年4月)スペック
| 2.4 2WD AS |
| 全長×全幅×全高 | 4,865×1,830×1,935mm |
| 室内長×室内幅×室内高 | 3,085×1,585×1,390mm |
| ホイールベース | 2,900mm |
| 車両重量 | 1,790kg |
| 乗車定員 | 8名 |
| エンジン形式 | 2AZ-FE |
| 総排気量 | 2,362cc |
| 最高出力 | 117kw/5,600rpm |
| 最大トルク | 220N.m/4,000rpm |
| 燃料タンク容量 | 70L |
| 燃費 | 9.7km/L(10・15モード) |
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■二代目アルファード 20系(2008年5月〜)スペック
| 2.4 2WD 240G |
| 全長×全幅×全高 | 4,850×1,830×1,890mm |
| 室内長×室内幅×室内高 | 3,160×1,585×1,400mm |
| ホイールベース | 2,950mm |
| 車両重量 | 1,890kg |
| 乗車定員 | 8名 |
| エンジン形式 | 2AZ-FE |
| 総排気量 | 2,362cc |
| 最高出力 | 125kw/6,000rpm |
| 最大トルク | 224N.m/4,000rpm |
| 燃料タンク容量 | 65L |
| 燃費 | 11.6km/L(10・15モード) |
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